リポバッテリーを各モーター用のESC、各MCU電源へ分岐しないといけないですが、
分岐のためだけに基板制作はもったいないので、ついでに電流、電圧計測、電源スイッチも載せてみました。
電子回路は初心者なのでAIにサポートしてもらいつつでしたが、それでもいろいろと地雷を踏んだし、まだまだ踏んでそうです。

電流計測点

• ESC#1
• ESC#2
• 各MCU/サーボ用想定

電圧計測点

• BAT(CELL1 + CELL2)
• BAT(CELL1) (バランスコネクタ経由)
• PCH-MOSFET出力

温度測定点

• PCH-MOSFET近傍

裏面にATtiny1604を載せて、ADCで各種計測結果をラズパイへUART送信しています。

電流計測は難易度が高いみたいで、だいぶ誤差がはいってると思いますがモーターを動かして計測値が変動する事を確認。
今後床走行実験までいけたら、さらに電流が流れるはずなので楽しみです。

判明済の問題点

• バランスコネクタの向きが逆
  • 横向きのメスを設置したかったけど、縦向きを載せることで回避
• スイッチまわりの回路でNCH-MOSFETのソースが浮く
  • 常にスイッチオンにして、PCH-MOSFETはMCUだけでON/OFF制御することで回避
• コネクタでかすぎ
  • ESCはMAX15Aぐらいでよかったみたいなので、XT60は過剰だった

Rev_Bで調整しようと思います。